哈尔滨工程大学携手两大能源巨头，成功研发出全球首例四足传热管检测机器人，这一创新成果在核能安全领域引发了广泛关注。这款机器人虽然体型不大，却承载着确保核能设施安全运行的重大使命。
这款机器人采用了独特的四足锚爪设计，具备出色的姿态调整能力和快速爬行能力。在蒸汽发生器传热管的检测过程中，它能够同步完成爬行与检测任务，显著提升了检测效率。在核电站中，蒸汽发生器传热管被视为核能安全的“生命线”，任何微小的疲劳、缺陷或腐蚀都可能导致安全事故的发生。这些传热管外径小、管壁薄，且数量庞大，传统检测方法耗时长、成本高。
图中展示了这款四足机器人在蒸汽发生器传热管上的工作状态。它的设计巧妙，能够灵活应对各种复杂的检测环境。
哈尔滨工程大学船舶工程学院的王刚教授指出，传统的传热管检测机器人在检测过程中存在诸多局限，如适配性差、检测时间长等。而这款四足机器人则通过采用四足构型、高效运动规划以及视觉定位等先进技术，为核电设备的智能运维提供了新的解决方案。它的出现，无疑将极大地提升核电设施的安全性和运行效率。
这款机器人的最大亮点在于其卓越的灵活性和环境适应性。王刚教授进一步解释说：“它的锚爪能够自动锁定，确保在意外情况下仍能保持稳定的抓取状态。同时，它的四足并联行走机构像壁虎一样灵活，能够在各种规格的管板上自由爬行。它的双探头检测臂具备360°旋转能力和平面内冗余自由度，能够在一次定位中实现最大的检测工作空间。”
上图为机器人行走机构的示意图，直观地展示了其独特的设计原理。
在“华龙一号”核电项目的实际应用中，这款四足传热管检测机器人携带着涡流检测工具，通过单目视觉定位方法实现了自主定位。它在爬行过程中同步进行检测，大大缩短了检测过程中的移动时间。目前，该成果已在中广核集团的核电机组中实现工程应用，并成功覆盖了“华龙一号”等多种堆型。相比传统传热管检测机器人，它的覆盖率大幅提升，实现了传热管检测的全覆盖，并显著降低了工期和维护成本。
