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在模块化端到端架构中，感知模块输出特征向量，决策规划模块则据此输出运动规划结果，通过跨模块梯度传导进行联合训练，可减少信息损失，但仍存在模块划分，可能限制系统的灵活性和整体优化能力；而One Model/ …
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