哈尔滨工业大学机电工程学院的研究团队近日在人形机器人领域取得重要突破。由付宜利教授和倪风雷教授领衔的科研组，与校友企业博实股份合作，成功开发出具备双形态特征的人形机器人整机系统，同步攻克了多类型关节模组、双版本灵巧手及智能控制算法等核心技术难题，标志着该团队已构建起从基础部件到整机集成的完整技术体系。
在机器人本体架构设计上，研发团队创新性地推出双足行走与轮式移动两种差异化技术路线。其中双足平台侧重复杂地形适应能力，轮式平台则突出高速移动效率，两者通过模块化设计实现核心部件通用化，为不同应用场景提供定制化解决方案。这种双平台并行的研发策略，显著提升了人形机器人的环境适应性。
核心关节模组研发取得关键进展。团队自主研发的摆线旋转关节集成高精度扭矩传感器，在机械臂关节自重仅5公斤的条件下，实现等效负载能力达5公斤的突破。腿部关节模组更达到400牛米的峰值扭矩输出，其能量密度指标达到国际先进水平。另一款纯滚动准直驱关节通过结构创新，在保持同等性能参数的同时，将传动效率提升至92%以上。
灵巧手系统呈现双版本技术方案。高性能版本配置20个运动关节，其中15个为主动驱动单元，可实现毫米级操作精度，适用于精密装配等工业场景。轻量化版本采用11关节欠驱动设计，通过仿生学结构优化，在保持7个主动自由度的基础上，将整机重量降低至1.2公斤，更适配服务机器人等移动平台需求。两种方案均配备力反馈传感器系统，支持触觉感知与自主纠错功能。
据技术文档披露，该系列成果已形成完整专利布局，涵盖结构设计、控制算法、材料工艺等23项核心技术。研发团队同步开发的智能控制系统，通过深度强化学习算法，使机器人具备环境感知、路径规划及自主决策能力。目前部分技术成果已进入工程化验证阶段，预计将在智能制造、特种作业等领域展开应用测试。
