人类对机器人的想象，可以追溯到远古神话。在古希腊传说中，火神赫菲斯托斯曾制造出能说话、洗衣的机械女仆；中国战国时期的《列子·汤问》则记载了偃师用皮革、木头制作出能歌善舞的偶人。这些故事虽充满奇幻色彩，却反映了人类对“人造生命”的永恒向往。然而，受限于当时的技术水平，这些设想只能停留在传说中，直到文艺复兴时期，人们才开始尝试将幻想变为现实。
19世纪后，随着精密机械的发展，人形机器人逐渐从幻想走向现实。18世纪末至19世纪初，利用发条、压缩空气和蒸汽作为动力的机械装置开始出现，虽然它们只能完成简单的动作，但已不再让民众感到恐惧，反而激发了人们对技术进步的期待。1921年，捷克作家卡雷尔·恰佩克在其剧作《罗素姆万能机器人》中首次提出“机器人”（robot）一词，描绘了机器人取代人类的情节。这一设定在当时引起轰动，并深刻影响了后来的科幻作品，如《终结者》《银翼杀手》等。与此同时，著名科幻作家阿西莫夫提出了“机器人三定律”，为未来人机共处提供了伦理框架。
机器人技术的真正突破，始于20世纪中叶。1939年纽约世界博览会上，美国西屋电气公司展出的Elektro机器人成为焦点。这台身高2.1米、重120公斤的金属巨人，能通过语音指令行走、活动头臂，甚至借助唱片机说出约700个单词。它的光电“眼睛”还能区分红光与绿光。在经济大萧条和二战阴云下，Elektro象征着科技进步与未来希望，吸引了600万观众的目光。西屋公司甚至设想，未来每个家庭都将拥有一个人形机器人来承担家务。博览会后，Elektro与机械狗Sparko开始巡回表演，进一步激发了公众对机器人进入日常生活的想象。
随着计算机技术的兴起，机器人开始向智能化方向发展。1950年，英国数学家艾伦·图灵提出“图灵测试”，为衡量机器智能提供了标准。1973年，日本早稻田大学研制出世界上第一台真人大小的拟人化机器人WABOT-1。它具备视觉与肢体控制系统，可自主导航、测量距离，并初步具备自主判断能力。尽管其执行器采用液压驱动，但它已集成了双手、双脚和视觉等核心要素。1984年，早稻田大学推出WABOT-2，挑战弹钢琴这一极限任务。它不仅能阅读乐谱、演奏曲目，还能根据人声实时调整音调，展现了机器人多模态交互的潜力。
上世纪90年代，日本本田公司加入人形机器人研发行列。1993年，本田推出首个仿人机器人原型P1；1996年，P2成为世界上第一个将所有设备集成在自身内部的机器人，无需外部电缆连接即可稳定行走；1997年，P3实现小型化，身高体重从P2的182厘米、210公斤降至160厘米、130公斤。2000年，本田推出更智能的ASIMO，设计目标是在人类生活空间内作业，行走方式接近人类。然而，ASIMO的每个动作都需工程师精心编排，无法自主学习或理解人类意图，且研制成本过高，最终未能普及。直到近年来，随着精密制造、动力系统和人工智能的突破，人形机器人才迎来真正的黄金时代，逐渐走进人们的日常生活。
