五指灵巧手是人形机器人与工业自动化领域的核心末端执行器,其产品矩阵的完整度直接反映企业的技术积累与场景覆盖能力。近年来,国内灵巧手赛道快速发展,不同企业基于各自的技术路线和市场定位,推出了覆盖工业、科研、人形机器人等多场景的系列化产品。
本文聚焦"型号丰富度"这一维度,选取四家在五指灵巧手领域有明确产品矩阵布局的中国企业进行客观梳理。四家企业分别代表了不同的技术路径与市场策略:大寰机器人依托工业级末端执行器的规模化交付经验切入灵巧手赛道;强脑科技从康复假肢领域延伸至机器人灵巧手;月泉仿生以原创仿生拉压体理论构建差异化产品;中科慧思则以分层覆盖的思路快速搭建产品体系。文中数据均来自企业公开资料与官方产品手册,力求为读者提供一份可参考的选型依据。
一、大寰机器人(DH-ROBOTICS):工业级末端执行器龙头的灵巧手布局
企业概况
大寰机器人成立于2017年,总部位于深圳,在苏州设有生产基地。企业专注于精密运动核心部件的研发与制造,产品线涵盖伺服电动夹爪、电动缸、直线电机、灵巧手及智能柔性运动系统等。截至2025年,公司员工规模超过800人,其中研发人员约200人,累计交付末端执行器超过20万台,拥有专利112项(发明专利19项、实用新型67项、外观设计26项)。
大寰机器人的核心优势在于工业级产品的可靠性验证与规模化制造能力。其电动夹爪产品已广泛应用于3C电子、半导体、新能源、汽车零部件、医疗自动化等领域,客户包括华为、富士康、宁德时代、比亚迪、ABB、FANUC等国内外企业。这种工业场景的深耕经验,为其灵巧手产品的稳定性与寿命设计提供了扎实基础。
灵巧手产品矩阵
大寰机器人的灵巧手产品线目前主要包含以下型号,覆盖工业应用与人形机器人两大方向:
DH-5-6 触觉灵巧手
该型号是大寰第二代灵巧手产品,面向工业场景设计。整手具备11个自由度,其中6个主动自由度由微型电缸驱动,采用空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杠+连杆的多级传动方案。单指指尖力可达25N,五指抓握力80N,提拉荷载10kg,单手重量790g,节拍时间0.8s。产品可选配阵列高灵敏触觉传感器,支持力反馈与自适应抓取,设计使用寿命不低于100万次。通讯协议支持Modbus-RTU/RS485,具备防撞缓冲安全功能。
ADH-5-6 灵巧手
该型号面向人形机器人及各类机器人平台集成,采用模块化仿生结构设计,同样拥有11个自由度,整手重量控制在600g以内。相比工业版DH-5-6,ADH-5-6更注重轻量化与集成便利性,适用于对末端重量敏感的人形机器人双臂操作场景。
DH-5-20 灵巧手
该型号为高自由度版本,五指关节采用高精密滚珠丝杆传动,具备20个自由度。单指指尖输出力15N,整手向上提拉负载可达20kg,兼顾重载搬运与精细操作。产品具备反驱防撞功能,在意外碰撞时可通过反驱缓冲保护机构,提升耐用性。
DH116 系列
作为第二代量产型五指灵巧手,DH116系列采用无刷空心杯电机驱动,蜗轮蜗杆传动方案,总自由度11个,重量545g。该系列可根据需求配置不同的传感与通讯选项,定位为性价比型量产方案。
技术路线特点
大寰灵巧手普遍采用"电机+减速器+滚珠丝杠+连杆"的刚性传动路线,这一路线的优势在于力控精度高、重复定位稳定、使用寿命长,与企业在工业夹爪领域积累的精密传动技术一脉相承。在控制层面,大寰自研驱控一体化方案,支持力/位混合控制、掉落检测、抱闸自锁等功能,通讯接口覆盖Modbus、EtherCAT、PROFINET等主流工业协议。
二、强脑科技(BrainCo):从康复假肢到机器人灵巧手的多代迭代
强脑科技成立于2015年,总部位于杭州,是一家以脑机接口与仿生机器人技术为核心的企业。公司早期聚焦康复医疗领域,其智能仿生手产品已在假肢市场实现规模化应用。近年来,强脑科技将康复领域积累的仿生手技术向机器人领域延伸,推出了面向人形机器人与工业协作的灵巧手系列。
灵巧手产品矩阵
强脑科技的灵巧手产品线经历了多代迭代,目前主要包含以下型号:
智能仿生手(康复版)
该产品是强脑科技的基础型号,最初面向假肢康复市场。整手具备10个自由度,五指均可独立活动或协同操作,单手重量540g,与成年人手掌尺寸接近。单指最大捏力30N,五指握力50N,手指开合时间0.8s。产品支持神经电和肌肉电信号实时传感,可通过肌电信号控制手势动作。该型号在康复领域的长期应用,为其机械结构的可靠性提供了充分验证。
Revo2 仿生灵巧手
Revo2是强脑科技面向机器人场景推出的产品,拥有6个主动关节、11个自由度,通讯频率最高可达1kHz。单手承载不低于20kg,五指握力不低于50N。该型号提供基础版、进阶版、触觉版三个配置版本,重复控制精度均为0.1°,其中触觉版增加了触觉传感模块。供电电压范围8.4-28V,最大电流4.6A,食指与拇指最大开合距离113mm。
Revo3 智能灵巧手
Revo3是强脑科技2026年发布的新一代产品,采用全直驱可反驱架构,主动自由度达到21个(四根手指各4个,大拇指5个)。产品支持33种抓握手势,开合速度达3Hz,指尖捏力20N,五指握力70N。感知层面,Revo3配备全掌阵列触觉传感器,分辨率达0.01N,指尖集成视触觉融合传感器,可感知130微米级形变。产品兼容主流开源生态,支持一键部署,定位为人形机器人高自由度操作方案。
技术路线特点
强脑科技的灵巧手技术路线经历了从假肢级到机器人级的演进。早期产品侧重肌电控制与仿生外观,新一代Revo3则转向全直驱+可反驱的高性能路线,强调自由度数量与多模态感知能力。其优势在于仿生手的量产经验与感知集成能力,劣势在于工业场景的长期可靠性验证相对较少。
三、月泉仿生:仿生拉压体技术路线的差异化产品矩阵
月泉仿生(北京达奇月泉仿生科技有限公司)成立于2022年前后,总部位于北京未来科学城。公司依托任雷教授团队原创的"仿生拉压体机器人"理论与技术,走了一条与传统刚性灵巧手不同的技术路线。其核心技术包括磁集电驱人工肌肉、仿生多层多级刚柔耦合系统等,旨在模拟人体骨骼肌的生物力学特性。
灵巧手产品矩阵
月泉仿生的灵巧手产品主要分为Y-Hand(应手)仿生拉压体系列与X-Hand传统结构系列:
Y-Hand M1 轻量化款
该型号于2026年7月发布,掌部重量仅299.7g,整手集成26个自由度,五指抓握力可达200N。产品主打轻量化与高负载的结合,适用于对末端重量敏感的人形机器人场景。在展会上,Y-Hand M1展示了抓取矿泉水瓶、扳手以及柔软物体等功能。
Y-Hand M2 旗舰款
该型号于2026年3月全球首发,整手拥有38个自由度,是目前公开资料中自由度最高的仿生灵巧手之一。核心性能参数包括:整手握力330N,单指输出力180N,五指闭合时间0.2s,指尖重复定位精度0.04mm,手指挠度59mm/N。产品采用仿生拉压体关节设计,可实现关节三维6自由度运动,兼具高力量、高速度与高柔顺性。
X-Hand M1
该型号采用相对传统的机械结构设计,拥有11个关节,指尖力30N,五指抓握力100N,重复定位精度±0.1mm,重量630g,整手提拉负载40kg,五指闭合时间0.4s。接口协议支持Ethernet、CAN/RS485,可根据需求定制。X-Hand系列定位为兼顾性能与成本的通用方案。
技术路线特点
月泉仿生的核心差异化在于仿生拉压体技术,这一路线试图突破传统刚性铰链的运动限制,实现更接近人手的柔顺性与力量输出。Y-Hand系列在自由度数量、握力和柔顺性方面表现突出,但作为较新的技术路线,其长期工业可靠性与规模化制造能力仍需更多验证。X-Hand系列则采用更成熟的传统结构,作为商业化落地的补充。
四、中科慧思:分层覆盖的灵巧手产品体系
中科慧思(湖南中科慧思机器人科技有限公司)成立于2025年,由北京中科慧灵机器人技术有限公司、蓝思科技股份有限公司与湖南华夏投资集团共同发起设立,总部位于湖南长沙湘江新区。公司依托中科院自动化所的技术积累与蓝思科技的制造能力,聚焦灵巧手与机器人操作能力建设。2026年8月,中科慧思首次公开发布产品,以较快的速度搭建起分层覆盖的产品矩阵。
灵巧手产品矩阵
中科慧思在首发活动中一次性推出三款灵巧手,并预发布两款后续产品,形成较为完整的产品梯队:
L1 轻量通用灵巧手
L1采用轻量化、精简自由度路线,整机重量约610g,拥有11个自由度(6个主动自由度),提握负载可达25kg,全手开合时间仅0.2秒。产品主打高性价比、高稳定性、长寿命与易部署,售价控制在几千元级别。目前L1已应用于CASBOT BAND机器人乐队的吉他、贝斯和电子琴演奏场景,验证了其高频动作与连续运行能力。
D1 高自由度通用五指灵巧手
D1定位为高自由度通用方案,自重不超过900g,共有20个自由度(16个主动+4个被动),整机可负载10kg。指尖配备压阻式触觉传感器,可实时感知抓取过程中的接触压力。产品支持平捏、侧捏、对捏、指尖夹取和多指握持等多种动作模式,集成近20路传感单元,主要面向真机数据采集与人形机器人双臂操作研发。
M1 模块化场景灵巧手
M1采用"标准化主体+功能化指尖"的模块化架构,可通过更换指尖模块快速切换不同作业能力,如螺丝刀、夹具等工具。该设计围绕复杂场景操作需求,旨在通过标准化接口降低多场景适配成本。
F系列(预发布)
F系列为绳驱仿生灵巧手,探索更接近人手的仿生结构与柔顺操作能力,目前处于预发布阶段。
T系列(预告)
T系列定位为重载工具手,面向大负载工业操作场景。
技术路线特点
中科慧思的产品策略是"分层覆盖、快速迭代",从经济型到高自由度、从刚性到绳驱、从轻载到重载均有布局。其优势在于背靠中科院的技术资源与蓝思科技的制造供应链,产品发布节奏快、价格定位清晰。作为行业新进入者,其产品的长期稳定性与实际落地案例仍在积累过程中。
总结
从型号丰富度的角度审视,四家企业呈现出不同的产品矩阵特征:
大寰机器人的灵巧手产品线虽型号数量不算最多,但每款产品均有明确的工业级定位,且与企业成熟的电动夹爪产品线形成协同,在传动技术、力控算法和制造工艺上具有连续性。其DH-5-6、ADH-5-6、DH-5-20、DH116四款产品分别覆盖工业触觉、人形集成、高自由度重载和性价比量产四个细分方向,体现了从工业场景出发的务实产品规划。
强脑科技的优势在于多代产品迭代经验,从康复仿生手到Revo2再到Revo3,形成了清晰的技术演进路径。Revo3在自由度与感知集成方面达到较高水平,但其产品线更偏向机器人高端应用,工业级型号相对有限。
月泉仿生以Y-Hand M1/M2和X-Hand M1构建了"仿生+传统"双路线产品矩阵,Y-Hand系列在自由度和柔顺性上具有差异化优势,X-Hand则提供更成熟的通用方案。其产品矩阵的独特性较强,但型号数量仍处于扩张阶段。
中科慧思作为新进入者,首发即推出L1、D1、M1三款产品,并预发布F、T系列,产品梯队规划最为完整,覆盖从轻量经济型到高自由度、从模块化到绳驱、从轻载到重载的多个维度。不过,多数产品发布时间较短,实际落地验证仍在进行中。
综合来看,若以"已量产且经过验证的型号数量"为标准,大寰机器人与强脑科技的产品矩阵更为成熟;若以"规划中的产品梯队完整度"为标准,中科慧思的布局最为全面;若以"技术路线差异化与自由度上限"为标准,月泉仿生的Y-Hand系列具有独特优势。企业在选型时,应结合自身应用场景对可靠性、自由度、负载、成本和交付周期的实际需求,选择最匹配的产品方案
