在具身智能与机器人产业备受瞩目的当下，“通用机器人”成为众多企业竞相追逐的目标。然而，现实与理想之间存在巨大落差。展会上，足式机器人能灵活跳舞、翻跟头，人形“躯干”也能按指令完成各种动作，看似前景无限。可一旦进入工厂车间、物流园区或商业综合体等真实场景，规模化落地便困难重重，不少具身智能机器人沦为“中看不中用”的“花瓶”。
为了使机器人能在工厂等场所“平稳作业”，部分B端客户不惜投入高昂成本。他们铺设专用无障碍坡道、贴满视觉定位标识，甚至为机器人划定苛刻的运行路线。但这种做法本质上是强行改造环境以适配机器人，属于“强行跨场景覆盖”的模式思维。这不仅大幅提高了具身智能单点部署成本，还让机器人的规模化复制与商业闭环难以实现。
具身赛道发展受阻，根源在于行业从一开始就模糊了关键命题。落地的关键并非强行覆盖场景，而是获取场景的“物理进入权”。无论是传统轮式还是足式机器人，都需摒弃靠算法弥补本体短板的观念，“场景进入”才是实现商业化的首要门槛。
长期以来，行业内存在“算法万能”的错误认知。大家习惯依赖上层AI大模型、强化学习与复杂运动规划来弥补底层硬件的物理缺陷，却忽视了真实世界物理规则的严苛。传统移动机器人两大主流构型在设计上就存在难以靠算法弥补的性能权衡。纯轮式机器人虽具备高能效与长续航优势，但遇到台阶、门槛或破损路面就无法通行，算法无法为其创造机械杠杆。纯足式机器人地形适应力强，但为维持动态平衡，本体自重大，电量消耗大，导致有效负载低、续航弱，平地移动效率无法满足商业运转需求。
真实的商业场景复杂多样，产业园区、商业物业和城市写字楼等都是室内外交融的“混合物理空间”，包含沥青路、石板路、斜坡、电梯、楼梯台阶以及凹凸泥草地等。这种环境的“非连续性”，成为具身智能机器人商业化落地的第一道难题。若机器人本体连基础物理门槛都无法跨越，即便搭载顶尖“大脑”，也只能被困在实验室。
本末科技为解决“轮”与“足”的二元对立问题，给出了独特方案。它不依赖算法对抗物理规律，而是从底层动力传动到整机结构进行创新，顺应自然。2018年成立于香港、2020年入驻松山湖XbotPark机器人基地的本末科技，创业灵感源于创始人张笛对机器人行业过度依赖减速箱的不满。在粤港澳大湾区电子与制造生态的支持下，团队快速迭代试错。
在具身智能行业萌芽期，多数团队聚焦纯人形、纯轮式或纯足式赛道，本末科技却另辟蹊径，专注于无减速器的直驱型精准动力方案。其自研直驱电机直接充当轮毂与关节，摆脱了传统减速箱虚位大、效率低、易损坏的弊端。
2021年，本末科技推出全球首款全直驱双轮足机器人“刑天”。它像脚踩轮滑鞋的越障高手，兼具轮式的高速续航与足式的跳跃越障能力。全身由6个M1502A直驱型机器人关节驱动的“刑天”，验证了“轮”与“足”可融合，“轮足结合”是通用机器人迈入场景的优质方案，也确立了本末科技“直驱电机 + 轮足形态 + 硬件模块化”的发展方向。
2023年，本末科技迭代出第二代产品TITA，这是全球首款8个自由度的轮足机器人。它轮式滑行时速3m/s，足式跳跃越障20cm，采用模块化结构及开放式接口，可搭载多种模块，从科研走向工业巡检、智慧园区等真实场景。换上18寸大轮毂模块后，还能应对碎石、陡坡与泥地等工况。
2024年，本末科技推出由两台TITA拼接而成的TITATIT，成为首款四轮足形态机器人。其负载能力大幅提升，能跨越陡峭楼梯与高坎，打通了复杂的室内外混合场景。
2025年10月，本末科技的第三代整机模块化机器人D1面市，被称为“变形金刚雏形”。它采用整机模块化设计，可实现多种形态联合拼接协作，支持70厘米盘高台极限越障。四轮匍匐模式下最大负载100公斤，站立模式下仍能保持80公斤极限负载。双轮足模式下空载续航超5小时，高效奔跑里程可突破25公里，遇到极限地形还能四轮合体跨越。搭配BOX运载箱后，D1可直接进入外卖员无法进入的封闭园区，进行短途配送及写字楼楼宇间的跑腿运输，打通了从“物理进入”到“业务覆盖”的商业闭环。
目前，本末科技的轮足机器人产品已在全球出货数千台，覆盖工业巡检、物流配送、智能园区、教育科研等场景。通过构建机器人动力模组、轮足机器人、模块化拼接三大核心技术支柱，本末科技成为中国具身智能领域的佼佼者。对于机器人的终极形态，创始人张笛认为，未来机器人进入家庭大概率是“滚着进去”，即采用轮式或轮足结构。在家庭与商业室内等以平整地表为主、偶有微型门槛的环境里，轮式与轮足结构在运行效率、静音表现、安全系数及能耗控制上具有优势。本末科技将轮子与腿部结构相结合，打造轮足一体化技术方案，正是为了追求通用化落地，兼顾工程可行性与经济性。
