哈尔滨工程大学近日宣布了一项重要科技创新成果：国际首台四足传热管检测机器人成功应用于华龙一号机组。这款机器人由哈尔滨工程大学携手中广核检测技术有限公司及阳江核电有限公司联合研制，其独特的设计和功能为核电站的安全运维带来了革命性的改变。
核电站蒸汽发生器中的传热管，作为核能安全的关键“生命线”，其状态监测至关重要。然而，这些传热管数量庞大，管壁极薄，且分布密集，给检测工作带来了巨大挑战。传统检测机器人不仅检测速度慢，往往需要十多天才能完成全部检测，而且难以适应不同型号的蒸汽发生器。
针对这些痛点，研发团队推出了这款四足传热管检测机器人。该机器人采用创新的四足构型，结合高效运动规划和视觉定位技术，实现了在复杂环境下的灵活行走和精准检测。其壁虎般的四足并联行走机构，能够在各种规格的管板上自如“爬行”，而双探头检测臂则具备360°旋转和平面内冗余自由度，确保在一次定位中就能覆盖最大的检测空间。
哈尔滨工程大学船舶工程学院的王刚教授指出，这款机器人的最大亮点在于其灵活性和环境适应性。特别是在断电断气等意外情况下，其自动锁定的锚爪能够确保机器人保持可靠的抓取状态，从而避免检测中断。这一特性极大地提高了检测工作的安全性和稳定性。
在华龙一号的实际应用中，这款四足传热管检测机器人携带涡流检测工具，通过先进的单目视觉定位方法实现自主定位。爬行与检测同步进行，大大缩短了检测过程中的移动时间，提高了检测效率。这一创新技术的应用，标志着核电设备智能运维迈上了新的台阶。
目前，该成果已在中广核集团的核电机组中实现了工程应用，并成功覆盖了华龙一号等多种堆型。相比传统传热管检测机器人，其覆盖率大幅提升，实现了传热管检测的全覆盖。这一突破不仅大幅降低了工期和维护成本，更为核电站的安全运行提供了有力保障。
