在人类文明的进程中，对“人造生命”的想象从未停止。古希腊神话中，火神赫菲斯托斯打造出能说会洗的“机器女仆”，哲学家亚里士多德由此设想，若器械皆能依令行事，奴隶与仆人便无存在的必要。而在中国战国时期的《列子·汤问》里，偃师为周穆王献上用皮革、木头制成的偶人，其外貌与真人无异，能歌善舞。这些故事虽受限于当时的技术水平，仅停留在想象层面，却为后世机器人发展埋下了种子。
文艺复兴时期，意大利艺术家达·芬奇设计出一台“具备自主能力的机器骑士”，它依靠外部动力驱动体内的滑轮与齿轮，可完成移动手臂、下巴甚至坐起等简单动作。不过，达·芬奇仅留下草图，并无实际建造的证据。19世纪后，随着精密机械的发展，以发条、压缩空气和蒸汽为动力的人形机器人相继问世。它们虽只能完成少数动作，本质上是自动机械，但民众不再恐慌，反而对技术进步充满期待。
1921年，捷克作家卡雷尔·恰佩克在其剧作《罗素姆万能机器人》中首次提出“机器人”一词。当时正值第一次世界大战，恰佩克目睹机械和化学武器造成的惨状，对科学技术的乌托邦构想产生怀疑。剧中，机器人能力、活力和自我意识不断增强，最终爆发革命取代人类。这一情节在当时引起轰动，作品很快被翻译成30多种语言。近百年过去，“机器人”等术语被广泛使用，其世界观设定也影响了《终结者》《银翼杀手》等经典科幻作品。与此同时，如何应对“机器人带来的反噬”成为科幻小说热门话题，著名科幻作家阿西莫夫提出“机器人三定律”，即不能伤害人类、必须服从人类命令、必须保护自己（前提是不违反前两项定律），进一步丰富了人们对未来与机器人共处的想象。
机器人技术不断进步，但制造“更像人的机器人”并非易事。20世纪30年代，美国西屋电气公司制造的机器人Elektro引发广泛关注。它身高约2.1米，重达120公斤，由超过900个零件驱动，能通过语音指令行走、活动头臂，借助唱片机说出约700个单词，光电“眼睛”还能区分红光与绿光。1939年纽约世界博览会上，Elektro在600万观众面前展示，成为科技进步与未来希望的象征。西屋公司甚至构想未来每个家庭都将拥有一个人形机器人负责家务。博览会后，Elektro与机械狗搭档Sparko踏上巡回表演之路，观众们幻想着机器人能打扫房间、参与劳作，甚至在二战期间代替孩子走上战场。
随着计算机技术兴起，更智能化的人形机器人热潮酝酿其中。1950年，英国数学家艾伦·图灵发表具有划时代意义的论文，提出“图灵测试”：若机器能在对话中让人类无法分辨其是人还是机器，便具备智能。这为智能机器人发展指明方向。1973年，世界上第一台真人大小的拟人化机器人WABOT - 1在日本早稻田大学诞生。它借助视觉与肢体控制系统，可自主导航、自由移动并测量物体间距离，虽采用液压驱动，但已具备双手、双脚、视觉和初步自主判断能力等核心要素。1984年，早稻田大学团队推出WABOT - 2，为其设定弹钢琴这一极具挑战性的任务。公开演示中，WABOT - 2不仅能与人类简单对话，还能阅读乐谱并演奏，弹奏期间还能根据人声实时升降调。
上世纪90年代，日本本田公司在人形机器人领域取得重要进展。1993年，本田开发出第一个仿人机器人原型P1；1996年，P2亮相，它是世界上第一个将所有设备集成在自身内部的人形机器人，无需外部电缆连接，能稳定行走于不平坦地面和楼梯；1997年，P3实现人形机器人小型化，身高体重从P2的182厘米、210公斤降至160厘米、130公斤。2000年，本田推出体积更小、更智能的ASIMO，其设计目标是在人们实际生活空间内作业，行走方式自然顺畅接近人类。然而，ASIMO的每个动作都由工程师精心编排，无法自主学习和理解人的意图，且研制成本过高、技术落地困难，最终未能走进普通人的生活。直到十多年后，随着精密制造、动力系统尤其是人工智能的全面突破，人形机器人才迎来大规模普及的黄金时代。
