近期发布的《人形机器人行业灵巧手专题：从“做出来”到“卖出去”Ⅱ》报告，以35页篇幅系统解析了人形机器人灵巧手的技术演进路径与商业化逻辑。作为机器人末端执行器的核心部件，灵巧手通过仿生人手结构设计，实现了对人手感知、操作及情感交互能力的模拟，其成本占整机比例达14%-18%，价值密度显著高于下肢系统。该部件由驱动、传动、感知三大子系统构成，其中驱动系统以空心杯电机为主（效率突破70%），工业场景则倾向采用低成本齿槽无刷电机；传动系统呈现腱绳（柔性突出）与连杆（刚度占优）的差异化方案，混合传动结合行星减速器（当前主流）与谐波减速器（未来趋势）实现动力优化；感知系统覆盖位置编码器、多维力矩传感器及触觉电子皮肤，六维力传感器在指尖的应用已成为行业标配。
技术路线分化为仿人型与特化型两大阵营。仿人方案以兆威机电ZWHAND、宇树Unitree Dex5为代表，通过腱绳传动模拟肌腱结构，自由度接近真实人手；特化方案则聚焦极端环境适应性，如中国科大触手形设计、加州大学卷尺形结构。应用场景呈现梯度渗透特征：应急救援、巡检防爆等特殊领域因机器代人需求迫切，率先实现技术落地；3C电子、汽车制造等工业场景依托国产灵巧手价格优势（仅为进口产品1/10且持续下探）加速渗透，驱动系统倾向采用齿槽无刷电机+连杆传动组合；养老康养、家政服务等消费场景对交互灵活性要求严苛，空心杯电机+腱绳传动方案配合柔性电子皮肤成为主流选择。
产业链布局呈现专业化分工特征。整机领域兆威机电、速腾聚创等企业持续推出迭代产品；驱动系统环节鸣志电器、伟创电气聚焦电机性能优化；传动系统领域中大力德、汇川技术深耕减速器与丝杠技术；感知系统方面柯力传感、汉威科技推动多维传感器量产。各环节企业通过技术协同，共同推动灵巧手从实验室原型向规模化商用转型。据报告测算，随着柔性制造需求增长与成本持续下探，灵巧手市场有望在三年内形成百亿级规模，成为人形机器人产业化的关键突破口。
